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维修服务项目力士乐伺服驱动器维修报警代码说明
发布者：伺服驱动器维修部 来源：上海仰光电子科技有限公司 发布时间：2021-5-17
上海仰光电子自动化科技有限公司专业提供REXROTH力士乐伺服驱动器维修，REXROTH力士乐伺服电源维修，REXROTH力士乐伺服控制器维修，博世力士乐电源模块维修，博世力士乐驱动器维修，博世力士乐伺服驱动器维修、博世力士乐电源�？槲蓿┦懒κ坷挚刂破魑�，博士力士乐伺服电机维修等。
力士乐伺服驱动器维修报警代码说明，有用力士乐驱动器的工程师，可以转载查询。
DKC 故障诊断 1 诊断信息 F 和诊断信息 E 的说明
1.1 错误诊断信息
F F205 凸轮轴故障
F207 切换至未初始化运行模式
F208 UL 电机类型已变
F209 PL 装载参数默认值
F211 DISC-Error no.1（1#错误）
F212 F212 F212 DISC-Error no.2（2#错误） DISC-Error no.3（3#错误） DISC-Error no.4（4#错误）
F217 未接冷却风扇
F218 放大器过热关机
F219 电机过热关机
F220 制动电阻器过载关机
F221 电机温度监控器故障
F223 停止轴时的初始化过程错误
F224 超过最大制动时间
F226 功率部分欠电压
F228 过大偏差
F229 编码器 1 故障：象限错误
F230 超过编码器 1 最大信号频率
F236 位置反馈的差值过大
F237 位置指令的差值过大
F238 实际速度值的差值过大
F242 编码器 2 故障：信号幅度错误
F245 编码器 2 故障：象限错误
F246 超过编码器 2 最大信号频率
F248 电池电压过低
F249 主驱动器编码器故障：信号太小
F250 目标位置预置内存溢出
F252 主驱动器编码器故障：象限错误
F253 增量编码器仿真：脉冲频率太高
F260 指令电流极限关闭
F262 状态输出口出现外部短路
F267 内部硬件同步错误
F269 电机制动器释放过程中错误
F276 绝对编码器超出允许的窗口
F277 电流测量补偿错误
F281 主回路故障
F288 EMD 模块固件升级过程中出现错误
F291 EMD �？槌�
F292 EMD �？楣�
F294 Ecox 客户端超时
F296 Ecox 客户端数量不准确
F297 Ecox 客户端错误
F386 电源模块没有就绪信号
F401 双 MST 故障关机
F402 双 MDT 故障关机
F403 通信阶段关机
F404 阶段前进过程中出现错误
F405 阶段后退过程中出现错误
F406 阶段切换无就绪信号
F407 主通信初始化过程中的错误
F411 双 SST 故障关机
F434 紧停 E-STOP F629 超过正行程极限
F630 超过负行程极限
F634 紧停 E-STOP
F643 探测到正行程极位开关
F644 探测到负行程限位开关
F811 换算偏置无法确定
F812 在换算过程中移动越程
F822 编码器 1 故障：信号幅度错误
F843 编码器 2 故障：信号幅度错误
F845 编码器 2 故障：象限错误
F850 看门狗协处理器
F860 过流：功率部分有短路
F870 +24v 直流错误
F873 电源驱动部分故障
F878 速度环错误
F880 经过优化的换算偏置错误
1.2 报警诊断信息
E E211 DISC-#1 报警
E212 E212 E212 DISC-#2 报警 DISC-#3 报警 DISC-#4 报警
E217 冷却风扇转速太慢
E221 报警电机温度监控有故障
E225 电机过载
E226 功率部分欠电压
E247 插补速度=0
E248 插补加速度=0
E249 定位速度＞=S-0-0091 E250 驱动器过热预报警
E251 电机过热预报警
E252 制动电阻器过载预报警
E253 目标位置超出行程范围
E254 未回零
E255 进给倍率 S-0-108=0
E256 转矩限制=0
E257 连续电流限制活动
E258 选定的处理块未编程
E259 指令速度限制活动
261 连续电流限制预报警
E263 速度指令值＞极限 S-0-0091
E264 目标位置超过数字范围
E267 硬件同步有故障
E269 制动器的制动转矩太低
E281 主回路故障
E288 EMD �？楣碳痘疃� EMD �？槌� EMD 模块欠电压 Ecox 客户端数量不准确
E289 等待 Ecox 服务器端扫描
E291 E293 E296
E386 电源�？槲蘧托餍藕�
E408 MDT 数据存储器 A 无效编址
E409 AT 数据存储器 A 无效编址
E410 客户端未被扫描或地址为
0 E411 双 SST 故障
E825 功率部分过电压
E826 功率部分欠电压
E829 超过正位置极限
E830 超过负位置极限
E831 在点动过程中达到位置极限
E834 紧停 E-STOP
E843 正限位开关活动
E844 负限位开关活动
E881 主回路故障
E886 电源模块没有准备好信号
2 诊断信息 B、C、D 和诊断信息 A 的说明
2.1 指令诊断信息 B、C 和 D
B100 指令释放电机制动器
B101 指令未使能
B200 制动器检查指令
B201 只在驱动器使能时进行制动器检查
B202 在制动器嵌入过程中出现错误
B203 制动器制动转矩太低
B300 后备工作内存过程指令
C100 通讯阶段 3 转换检查
C101 无效通信参数（S-0-0021）
C102 通信参数极限错误（S-0-0021）
C104 MDT 的配置 IDN 不可配置
C105 配置长度大于 MDT 最大长度
C106 AT 的配置 IDN 不可配置
C107 配置长度大于 AT 最大长度
C108 时间片参数大于 Sercos 循环时间
C109 MDT（S-0-0009）中的数据记录位置为偶数
C110 MDT（S-0-0010）长度为奇数
C111 1D9+记录长度-1 大于长度 MDT（S-0-0010）
C112 TNcyc（S-0-0001）或 TScyc（S-0-0002）错误
C113 TNcyc（S-0-0001）与 TScyc（S-0-0002）的关系错误
C114 T4 大于 TScyc（S-0-0002）-T4min（S-0-0005）
C115 T2 数值太小
C118 MDT 配置顺序错误
C200 通讯阶段 4 转换检查
C201 无效参数（S） （-＞S-0-0022）
C202 参数极限错误（-＞S-0-0022）
C203 参数计算错误（-＞S-0-0022）
C204 电机类型 P-0-4014 不准确
C210 要求反馈 2（-＞S-0-0022）
C211 无效反馈数据（-＞S-0-0022）
C212 无效放大数据（-＞S-0-0022）
C213 位置数据比例错误
C214 速度数据比例错误
C215 加速度数据比例错误
C216 转矩/力数据比例错误
C217 反馈 1 数据读取错误
C218 反馈 2 数据读取错误
C220 反馈 1 初始化错误
C221 反馈 2 初始化错误
C223 最大范围输入值太高
C227 模范围错误
C234 编码器不能组合
C235 负载侧电机编码器只可用于感应电机
C236 要求反馈 1（P-0-0074）
C238 编码器 2 功能错误（-＞S-0-0022）
C241 必须为二进制编码器分辨率
C242 一个参数的多重配置（-＞S-0-0022）
C300 指令设定绝对测量
C302 未安装绝对测量系统
C400 切换至参数方式
C401 驱动器使能时，不允许切换
C402 只允许在没有上位控制时
C500 复位 1 类诊断，错误复位
C600 驱动器控制的回零过程指令
C601 只在驱动器使能时才能够回零
C602 距离回零开关-参考标记错误
C604 绝对编码器不能回零
C606 未探测出参考标记
C700 基本参数装载
C702 默认参数不可用
C703 默认参数无效
C704 参数不可拷贝
C800 调入默认参数
C801 参数默认值错误（-＞S-0-0021）
C802 密码锁定
D300 指令调整换算
D301 驱动器未做好换算指令准备
D302 电机转矩/力太小，无法运动
D303 指令启动时驱动器处于控制状态
D304 偏置计算错误
D305 驱动器使能被拒绝
D306 系统断电
D307 驱动器不运动
D308 无法调整异步电机
D309 进入阶段 4
D310 输入主密码
D311 不能确定换算偏置
D312 在换算过程中超过运动范围
D500 指令获取标志位置
D501 要求增量编码器
D600 取消回参考点过程指令
D700 轴禁止指令
D701 仅可在驱动器无使能时使用轴禁止指令
D800 测量轮模式指令
D801 测量轮不能运行
D900 自动控制环调整指令
D901 启动要求驱动器使能
D902 电机反馈数据无效
D903 惯量检测失败
D904 增益调整失败
D905 位移范围无效，P-0-0166 和 P-0-0167
D906 位移范围超出
2.2 状态诊断信息 A
A000 通讯阶段 0
A001 通讯阶段 1
A002 A003 A009 通讯阶段 2 通讯阶段 3 SERCOS 接口的自动波特率检测
A010 驱动停止
A012 控制和功率部分运行准备就绪
A013 接通电源准备就绪
A100 驱动器处于转矩控制模式下
A101 驱动器处于速度控制模式下
A102 使用编码器 1 的位置模式
A103 使用编码器 2 的位置模式
A104 位置模式，无滞后，编码器 1
A105 位置模式，无滞后，反馈2
A106 驱动器控制的插补，编码器1
A107 驱动器控制的插补，编码器 2
A108 驱动器控制的插补，无滞后，编码器 1
A109 驱动器控制的初步，无滞后，编码器 2
A110 速度同步，虚拟主驱动器
A111 速度同步，真实主驱动器
A112 相位同步，编码器 1, 虚拟主驱动器
A113 相位同步，编码器 2. 虚拟主驱动器
A114 相位同步，编码器 1. 真实主驱动器
A116 相位同步，无滞后，编码器 1, 虚拟主驱动器
A117 相位同步，无滞后，编码器 2, 虚拟主驱动器
A118 相位同步，无滞后，编码器 1, 真实主驱动器
A128 凸轮轴，编码器 1, 虚拟主驱动器
A129 凸轮轴，编码器 2, 虚拟主驱动器
A130 凸轮轴，编码器 1, 真实主驱动器
A132 凸轮轴，无滞后，编码器 1, 虚拟主驱动器
A133 凸轮轴，无滞后，编码器 2, 虚拟主驱动器
A134 凸轮轴，无滞后，编码器 1, 真实主驱动器
A150 驱动器控制的定位，编码器
1 A151 驱动器控制的定位，编码器 1，无滞后
A152 驱动器控制的定位，编码器
2 A153 驱动器控制的定位，编码器 2，无滞后
A154 编码器 1，驱动器受控的位置模式
A155 编码器 1，无滞后，驱动器受控的位置模式
A156 编码器 2，驱动器受控的位置模式
A157 编码器 2，无滞后，驱动器受控的位置模式
A206 数据处理块模式，编码器 1
A207 数据处理块模式，无滞后，编码器 1
A208 正向点动模式
A210 数据处理块模式，编码器 2
A211 数据处理块模式，无滞后，编码器 2
A218 负向点动模式
A400 自动的驱动器检查和调整
A401 驱动器减速至自动模式
A402 驱动器处于自动模式
A800 不明运行模式
力士乐伺服驱动器维修报警代码说明
故障代码
C0270 故障描述 电机编码器数据读取错误 电机的型号参数 P-0-4014 有 误。 E2074 F2076 C0210 C0220 C0271 C0201 无效的参数， 当切换到操作模 （1）查看 S-0-0022 参数，该参数包含所有的无效参数，再更改无效参数
； 式 P4 时， 内部的参数被检测， （02，03 版固化软件）
对策
电机编码器回路故障，检查可能出现的三个地方：电机编码器，反馈线 及 CSB 的编码器反馈口。
C0285
确认电机型号及编码器的型号（P-0-4014） 。检查可能出现的三个地方： 电机编码器，反馈线及 CSB 的编码器反馈口。
一些相关的编码器故障报警
有参数超出它定义的范围时 （2）查看 S-0-0423 参数，该参数包含所有的无效参数，再更改无效参数 就出现该报警。 扭矩过载
（04 版固化软件） ； （3）通常加载基本参数后，导入备份参数可以解决此问题。
E8260
（1）减小加速度； （2）增大相应的限制值 S-0-0082, S-0-0083. S-0-0092,P-0-109; （3）优化速度环参数 （4）增加外接制动电阻
F2026
驱动器功率单元欠压报警， 当 DC bus 电压值小于 P-0-0114 定义的值并有使能的情况下 出现该报警。 电流检测错误， 硬件故障， 驱 动器实时监控电流， 如超出允 许范围时出现该报警
（1）检查外部 380V 主电源，检查直流母线电压； （2）驱动器功率单元产生不了 DC,更换 HCS 功率单元； （3）检查 PLC 时序,Ab、AF。
F2077
（1）驱动器功率单元的电流霍尔传感器故障，更换 HCS 功率单元； （2）控制单元 CSB 的电流计算回路有问题，更换 CSB 控制单元。
F2816
DC bus 故障
（1）检查外部 380V; （2）直流母线以及外部制动电阻接线； （3）驱动器整流单元故障，更换 HCS 功率部分。
F2018
驱动器温度故障
（1）降低环境温度； （2）检查柜内冷却装置； （3）清洗驱动器内部风扇； （4）驱动器内部温度传感器故障，更换 HCS 功率部分。
F2019 F2022
电机温度报警 （S-0-0204 为温 度限定参数）
（1）检查机械是否有卡死导致电机过载发热； （2）检查电机到驱动器的温度电缆（X6-1、2）是否松动脱落； （3）电机温度传感器故障，更换电机； （4）驱动器温度检测回路故障，更换 HCS 功率单元。
F2820
制动电阻报警
（1）减小减速度和速度命令值； （2）更换制动电阻，增加阻值； （3）HCS-检查外部制动 电阻以及与驱动器的接线（X6-3、4） ； （4）HMV-内部制动电阻故障，更换 HMV 电源�？�。
F2100
不正常的访问 Fiash 内存，每一次修 改参数都立刻对 Fiash 存储， 造成内 存溢出。
（1）将 S-0-0269 参数的 bito 置 1； （2）使用 MMC 存储卡。 复位重启或者重新建立位置参考点。
F2074
电机当前位置超出绝对编码器监视 窗口，断电时的位置与重新上电后 的位置偏差太大，超过了监视窗口 值 P-0-0095。
F2048 F2008
电机内的电池耗尽
电机类型改变，下载了一个新的参数 文件到驱动器，或者驱动器第一次 上电，S-0-0141（电机类型）与当前 的电机不一致。
更换电机后盖内侧的电池 直接复位即可
F8070 F8069
外部 24V 故障 内部-15V 直流出错，内部有+24V 转 -15V 电路，它出现故障或内部的集 成芯片短路。
检查 24V 电源和接线 更换 HCS 或 CSB
F8060
过流报警，驱动器内部电流超 出最大的允许电流 制动电阻过流
如大功率管没有问题，则驱动器的电流检测回路有问题， 给予更换。
（1）减小减速度和速度命令值； （2）更换制动电阻，增加阻值； （3）HCS-检查外部制动电阻以及与驱动器的接线（X6-3、4） ； （4）HMV-内部制动电阻故障，更换 HMV。
F8838 F8102
驱动器硬件和 Firmware 不匹配，检 查 Firmware 版本， HCS 功率单元故 障，给予更换。
F8078
速度环报警
（1）电机动力线相序接反； （2）速度环参数优化； （3）由于用户自行拆装电机的编码器（对同步电机） ，送力士乐校整； （4）电机编码器坏，送修更换编码器； （5）外部机械过重或卡死；
F4001
光缆环通讯错误，光缆环通讯 的同步出现错误， 电机编码器信号弱
（1）检查光缆、光缆卡接头； （2）更换 CSB 控制单元；
电机编码器回路故障，检查可能出现的三个地方：电机编码器，反馈线 及 CSB 的编码器反馈口。
F8022
“bb”不能切 （不能整流产生直流） 换到“Ab” P0 或者 P1,切 换不到 P2,BB 显 示 FIRMWARE 错误 光缆环通讯故障
检查外部 380V，如确认有输入则需更换 HCS 功率单元。 （1）检查光缆、光缆卡接头； （2）更换 CSB 控制单元； 需要重新烧制或更换，类似于 DKC 显示“..”
“LOADER”
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